A actual Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft (BMW) foi originalmente fundada por Karl Rapp em 1913 como Rapp Motorenwerke GmbH. Esta empresa foi constituída em Munique a partir de Philipp Dörhöfer de Berlim e a empresa Schneeweis em Chemnitz. Schneeweis de Chemnitz pode hoje ser considerada como o precursor real pelo BMW. Em 1917, foi alterado o nome da empresa de Rapp Motorenwerke GmbH para BMW GmbH e um ano mais tarde surgiu a "transformação em sociedade anônima por acções". Inicialmente, a empresa desenvolveu motores de avião e lhe foi concedido um contrato para a construção de 2.000 peças por parte da administração do exército prussiano. Os motores foram tecnicamente tão valorizados que já em 17 de Junho de 1919 atingiu-se o recorde mundial de altitude de 9.760 metros. Através dos impedimentos da Primeira Guerra Mundial e da proibição de venda de armas, a primeira motocicleta foi desenvolvida em 1923.

A produção de automóveis foi celebrada em 1928, com a aquisição da fábrica de veículos de Eisenach AG. Em 22 de Março de 1929, BMW produziu em Eisenach as primeiras séries de automóveis, então ainda sob licença do britânico Austin Sete. Em 1932, a BMW recorreu ao primeiro desenvolvimento interno de um veículo da marca e vendeu-o.Pela Segunda Guerra Mundial, a empresa experimentou um forte crescimento, de modo que o número de funcionários por 8.357 em 1933 em apenas 5 anos em 1938 chegou-se para mais de 180.000. Principalmente lá foram produzidos armamentos, e as instalações da empresa, no final da segunda guerra mundial foram quase completamente bombardeadas. Em 1948 foi reconstruída a primeira moto em Munique e em 1952 também foi construído o primeiro carro de classe alta. Desde 1959, como a aquisição por outra empresa podia ser estritamente evitada pelo grupo Daimler, BMW estabeleceu-se com a construção de automóveis de passageiros de alta qualidade e motocicletas no mercado. As montadoras foram mais tarde também incorporadas na gama, e depois de várias aquisições e vendas, a divisão de veículos de Rolls-Royce, finalmente, foi incluída no grupo.

Agora as instalações estão localizadas em muitos países ao redor do mundo, de modo que os motores de BMW são construídos em outros veículos, como por exemplo, eles são usados em Opel Omega ou Land Rover. Nos últimos tempos, são fornecidos motores de alta qualidade no Toyota e vários outros fabricantes. Na sede geral em Munique realisam-se pesquisas para conceitos alternativos, tais como veículos movidos a hidrogênio ou carros elétricos.